Nasceu em Monte Carmelo, Minas Gerais, em 1916. Político, educador e romancista, dedicou muitos anos de sua vida profissional ao magistério e foi o fundador, entre outras, da Faculdade de Direito e da Faculdade de Medicina do Triângulo Mineiro.
Em 1950, foi eleito para seu primeiro mandato como deputado federal por Minas Gerais. Além dos grandes feitos nos campos educacional e da representação parlamentar, Palmério iniciou, aos 40 anos, suas atividades literárias com o livro Vila dos Confins, publicado em 1956, seguido do romance Chapadão do bugre, em 1965.
Membro da Academia Brasileira de Letras, ocupando a cadeira que pertenceu a Guimarães Rosa, faleceu aos 80 anos, na cidade de Uberaba, Minas Gerais, em 1996.
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