Foi um artista gráfico e ilustrador escocês. Embora tenha feito trabalhos para adultos, é mais conhecido por suas ilustrações de livros infantis.
Ilustrou fábulas e contos de fadas, como O livro de ouro das fadas, O livro de diamante das fadas e O livro de rubi das fadas. Também ilustrou livros de muitos autores britânicos de sua época, incluindo Robert Louis Stevenson e Rudyard Kipling. Millar tinha uma forte relação de trabalho com E. Nesbit e foi chamado de “o mais empático e talvez o mais talentoso de seus ilustradores”.
Seu trabalho era conhecido pelo traço impecável, pela perspectiva e pela atenção aos detalhes. Sua formação em engenharia civil lhe foi muito útil na criação de castelos e moradias de fadas.
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