Nasceu em Caracas em 1769. Órfão, foi criado pelo presbítero Carreño em sua casa. Em 1791, foi professor de ensino fundamental da escola municipal de Caracas. Em 1794 escreveu o relatório Reflexiones sobre el estado actual de la escuela de primeras letras. Em 1795, o texto foi rejeitado pelas autoridades da cidade e o professor apresentou a renúncia de seu cargo. Por aqueles dias
Rodríguez iniciou uma viagem que durou mais de 25 anos pela América Central, do Norte e Europa, percorrendo Jamaica, Estados Unidos, França, Alemanha, Itália, Rússia e Inglaterra. Trabalhou como professor de ensino fundamental e fez amizade com Andrés Bello e Simón Bolívar. Em 1823, retornou à América para colaborar na causa da independência da coroa espanhola. Foi chamado por Bolívar e nomeado Ministro de Educação da nascente república da Bolívia. Nesse país criou um dos projetos mais originais e radicais de educação popular na América. Contudo, a escola de Rodríguez foi fechada, e o professor continuou viajando pelo Chile, Equador e Peru. Sempre trabalhou como professor e publicou diversos escritos. Esgotado e doente, morreu em 1854, na periferia do povoado do Amotape, no Peru.